{"id":930,"date":"2024-11-08T22:49:05","date_gmt":"2024-11-08T22:49:05","guid":{"rendered":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/2024\/11\/08\/kaip-agility-robotics-perzengia-sim2real-skirtuma-su-nvidia-isaac-lab\/"},"modified":"2024-11-08T22:49:05","modified_gmt":"2024-11-08T22:49:05","slug":"kaip-agility-robotics-perzengia-sim2real-skirtuma-su-nvidia-isaac-lab","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/2024\/11\/08\/kaip-agility-robotics-perzengia-sim2real-skirtuma-su-nvidia-isaac-lab\/","title":{"rendered":"Kaip \u201eAgility Robotics\u201c per\u017eengia \u201eSim2Real\u201c skirtum\u0105 su \u201eNVIDIA Isaac Lab\u201c."},"content":{"rendered":"<p> <br \/>\n<\/p>\n<div>\n<p class=\"sqsrte-small\">Kai susiduriate su tokiu Sim2Real atotr\u016bkiu, yra dvi galimyb\u0117s. Lengviausias variantas yra \u012fvesti nauj\u0105 atlyg\u012f, liepiant robotui nedaryti to, k\u0105 daro blogai. Ta\u010diau problema ta, kad \u0161ie apdovanojimai yra \u0161iek tiek pana\u0161\u016bs \u012f roboto lipni\u0105 juost\u0105 \u2013 neeleganti\u0161ka, tr\u016bksta pagrindini\u0173 prie\u017eas\u010di\u0173. Jie kaupiasi ir u\u017etemdo pradin\u012f politikos tiksl\u0105 daugeliu kit\u0173 termin\u0173. Tai veda prie politikos, kuri gali veikti, bet n\u0117ra suprantama ir elgiasi nenusp\u0117jamai, kai gaunama nauj\u0173 atlygi\u0173.<\/p>\n<p class=\"sqsrte-small\">Kitas, sunkesnis, variantas yra \u017eengti \u017eingsn\u012f atgal ir i\u0161siai\u0161kinti, kas tai per modeliavimas, kuris skiriasi nuo tikrov\u0117s. Agility, kaip \u012fmon\u0117, visada buvo orientuota \u012f fizin\u0117s intuicijos, slypin\u010dios u\u017e tai, k\u0105 darome, supratim\u0105. Taip suk\u016br\u0117me savo robot\u0105 \u2013 nuo \u200b\u200bpavar\u0173 iki programin\u0117s \u012frangos.<\/p>\n<p class=\"sqsrte-small\">M\u016bs\u0173 RL po\u017ei\u016bris nesiskiria. Mes norime suprasti <em>kod\u0117l<\/em> ir naudokite tai vairuodami <em>kaip<\/em>. Taigi prad\u0117jome \u0161e\u0161i\u0173 m\u0117nesi\u0173 kelion\u0119, kad i\u0161siai\u0161kintume, kod\u0117l m\u016bs\u0173 imituoti koj\u0173 pir\u0161tai nedaro to paties, k\u0105 tikrieji koj\u0173 pir\u0161tai.<\/p>\n<p class=\"sqsrte-small\">Pasirodo, yra daug prie\u017eas\u010di\u0173. Susid\u016brimo geometrijoje buvo daromos supaprastinan\u010dios prielaidos, buvo netikslum\u0173, kaip energija sklinda per m\u016bs\u0173 pavaras ir transmisijas, ir nepastov\u016bs apribojimai, kaip i\u0161spr\u0119sti m\u016bs\u0173 unikali\u0105 u\u017edaros grandin\u0117s kinematik\u0105 (kuri\u0105 sudaro \u0161vaistikliai, pritvirtinti prie koj\u0173 pir\u0161t\u0173 plok\u0161\u010di\u0173 ir p\u0117dos). Ir mes sistemingai tyrin\u0117jome, tais\u0117me ir pa\u0161alinome \u0161ias spragas.<\/p>\n<p class=\"sqsrte-small\">Grynasis rezultatas buvo did\u017eiulis \u017eingsnis \u012f priek\u012f m\u016bs\u0173 RL programin\u0117s \u012frangos pakete. Vietoj kr\u016bvos atlygio funkcij\u0173, susijusi\u0173 su viskuo \u2013 nuo \u200b\u200b\u201eNustok judinti koja\u201c iki \u201eStov\u0117kite tiesiau\u201c, turime kelet\u0105 atlygi\u0173, susijusi\u0173 su energijos suvartojimu ir simetrija, kurie yra ne tik paprastesni, bet ir vadovaujasi m\u016bs\u0173 pagrindin\u0117mis nuojautomis. apie tai, kaip skaitmeninis tur\u0117t\u0173 jud\u0117ti.<\/p>\n<p class=\"sqsrte-small\">Skirdami laiko suprasti, kod\u0117l modeliavimas skiriasi, i\u0161mokome daug daugiau apie tai, kod\u0117l pirmiausia norime, kad \u201eDigit\u201c jud\u0117t\u0173 tam tikru b\u016bdu. Ir, svarbiausia, kartu su spar\u010di\u0105ja NVIDIA Isaac Sim \u2013 etalonine programa, sukurta NVIDIA Omniverse pagrindu, skirta dirbtinio intelekto valdom\u0173 robot\u0173 testavimui imituoti, ji leido mums i\u0161tirti skirting\u0173 fizini\u0173 savybi\u0173, kuri\u0173 galb\u016bt nor\u0117site ateities \u201eDigit\u201c kartoms, poveik\u012f.<\/p>\n<\/div>\n<p><br \/>\n<br \/><a href=\"https:\/\/www.therobotreport.com\/how-agility-robotics-crosses-the-sim2real-gap-with-nvidia-isaac-lab\/\">Source link <\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Kai susiduriate su tokiu Sim2Real atotr\u016bkiu, yra dvi galimyb\u0117s. Lengviausias variantas yra \u012fvesti nauj\u0105 atlyg\u012f, liepiant robotui nedaryti to, k\u0105 daro blogai. Ta\u010diau problema ta, kad \u0161ie apdovanojimai yra \u0161iek tiek pana\u0161\u016bs \u012f roboto lipni\u0105 juost\u0105 \u2013 neeleganti\u0161ka, tr\u016bksta pagrindini\u0173 prie\u017eas\u010di\u0173. Jie kaupiasi ir u\u017etemdo pradin\u012f politikos tiksl\u0105 daugeliu kit\u0173 termin\u0173. Tai veda prie politikos, [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":931,"comment_status":"","ping_status":"","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"om_disable_all_campaigns":false,"_monsterinsights_skip_tracking":false,"_monsterinsights_sitenote_active":false,"_monsterinsights_sitenote_note":"","_monsterinsights_sitenote_category":0,"footnotes":""},"categories":[5],"tags":[1716,1720,73,1721,785,1717,317,1718,1719],"class_list":["post-930","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-robotai-versle-namuose","tag-agility","tag-isaac","tag-kaip","tag-lab","tag-nvidia","tag-perzengia","tag-robotics","tag-sim2real","tag-skirtuma"],"aioseo_notices":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/930","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=930"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/930\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media\/931"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=930"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=930"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/paskutinenaujiena.lt\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=930"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}